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故事以18世纪的欧洲为舞台,在当时的意大利某小镇上,有着日本血统的孤儿天马和喜爱绘画的亚伦是一对挚友。某日亚伦受到大圣堂的神父 ( 睡神修普诺思) 的指引,去到一处被称为“地面上的极乐净土”的地方寻找“真实之红”。在那里亚伦遇到了一个叫“潘多拉”的神秘少女,自此亚伦的身体开始发生了变化。
另一方面,受到天秤座的黄金圣斗士童虎的引荐,天马决定前往希腊圣域接受圣斗士的训练。在圣域,天马遇到了儿时的玩伴,同时也是亚伦的妹妹萨莎。几年前被人收养的萨莎,原来竟然是女神雅典娜的转世。
2年之后,天马终于成为天马星座的圣斗士。另一方面,受到潘多拉引导的亚伦,体内的冥王哈迪斯的灵魂觉醒,并向圣域发动全面进攻……
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